🤖 Робот тратит десятки минут на короткое движение. Навык экономит время

Робот тянется к предмету — движение короткое. Но между движениями агент заново наблюдает, рассуждает и проверяет результат: на это уходят минуты, и прогон в симуляции длился в среднем 94,5 минуты. Fudan University предложил RoboSkill: демонстрации под каждую задачу не нужны. Агент пробует задачу, сохраняет удачный приём как навык — что делать и какой код сработал — и добавляет к нему результаты.

С сохранёнными навыками прогон занял 35,9 минуты вместо 94,5. По словам авторов, навык пригодится в новых задачах и агентам на других моделях — демонстрации под каждый объект собирать не придётся. Сильнее всего помогло хранить код с текстом: время упало у всех четырёх агентов, у одного — с 67,1 до 39,9 минуты, а доля удачных первых попыток — 67,5% вместо 15%.

Второй приём — осязание. Датчики давления, силы и крутящего момента говорят агенту, коснулся ли захват предмета, — камера для этого не нужна. У одного агента прогон в симуляции сократился с 25,35 до 15,93 минуты, а задача с пробиркой на реальном роботе заняла 20 минут вместо 33,63.

Цифры в основном из симуляции LIBERO-10. На живом роботе сильнейший агент решил 91,7% простых задач, 80% сложных; успешная задача занимала 20–27 минут.